테슬라의 오토파일럿과 월 "와일드 E. 코요테" 동영상 비교 분석

글리터 폭탄 패키지로 유명한 마크 로버는 최근 자율주행차를 속일 수 있을까? (아래 게시)라는 제목의 비디오를 공개했습니다. 물론 이 영상에 등장한 차량은 다름 아닌 테슬라였지만, 이 영상에는 우리가 논의하고자 하는 많은 문제점이 있습니다.

우리는 지난 며칠 동안 몇 가지 조사를 하고 주장을 펼치기 위해 시간을 보냈습니다. 마크 로버의 와일드 E. 코요테 동영상에는 치명적인 결함이 있습니다.

The Premise

Mark Rober는 다양한 테스트 시나리오를 사용하여 자율 주행 차량을 속일 수 있는지 여부를 증명하고 싶었습니다. 여기에는 도로처럼 보이도록 칠해진 벽, 낮은 안개, 마네킹, 허리케인급 비, 밝은 광선 등이 포함되었습니다.

이 모든 개별 테스트에는 고유한 문제가 있었는데, 특히 마크는 어떤 종류의 테스트 방법론을 따르지 않고 결과를 찾고 있었기 때문에 확신할 때까지 테스트를 편집했습니다.

흥미롭게도 X를 사용하는 많은 사람들은 Mark가 이전에 Google로부터 픽셀 폰을 사용하도록 후원받았지만 차량 내에서 녹화할 때는 아이폰을 사용했으며, 어떤 이유에서인지 픽셀 폰처럼 보이도록 편집한 것을 재빨리 < rel="nofollow" target="_blank" href="https://x.com/OwenSparks_/status/1901496258780360733">스팟해냈습니다. 이로 인해 저희를 포함한 많은 사람들이 마크의 테스트가 편집되고 결함이 있다고 믿게 되었습니다.

결함 1: FSD가 아닌 오토파일럿

첫 번째 결함을 살펴봅시다. 마크는 FSD가 아닌 오토파일럿을 테스트했습니다. 오토파일럿은 차선 중앙 유지와 속도 제어를 위한 주행 보조 기능으로, 자율 주행이 전혀 아닙니다. 현재 차선을 벗어나 회피 기동을 할 수는 없지만 자동 긴급 제동, 전방 충돌 경고, 사각지대 충돌 경고, 차선 이탈 방지 등 Tesla의 광범위한 기능을 모두 안정적으로 사용할 수 있습니다.

반면 FSD는 충돌을 피하기 위해 차선을 이탈할 수 있고, 이를 허용하고 있습니다. 즉, 오토파일럿이 정지를 시도했지만 실패하더라도 FSD와 달리 전방에 있는 모든 장애물에 영향을 미칠 수 있습니다.

FSD에 대한 논의를 계속하면서 오토파일럿이 업데이트되지 않은 5년 된 소프트웨어 스택에서 실행되고 있다는 점을 기억하세요. 안타깝게도 테슬라가 오토파일럿 스택을 꽤 오랫동안 업데이트하지 않은 것이 현실입니다. 결국에는 오토파일럿을 대체할 축소된 버전의 FSD를 출시할 것으로 보이지만 아직 그런 일은 일어나지 않았습니다.

Mark는 나중에 “목적지를 입력하지 않으면 FSD를 작동시킬 수 없기 때문에 FSD 대신 오토파일럿을 사용했다고 인정했는데 이 또한 잘못된 것입니다. 목적지를 입력하지 않고도 FSD를 작동할 수 있지만 FSD는 스스로 경로를 선택합니다. 목적지를 선택하기 전까지는 어디로 가는지 사용자가 제어할 수 없지만 일반적으로 전진 방향으로 도로를 탐색하는 경향이 있습니다.

차량에 FSD가 없는 것부터 목적지 없이 FSD를 작동시킬 수 있다는 사실을 모르는 것까지 전체 상황을 보면 마크가 FSD에 익숙하지 않고 이 기능에 노출된 적이 제한적일 가능성이 높습니다.

FSD는 한 달에 99달러이므로 이 영상에서 그가 사용하지 않은 것은 변명의 여지가 없습니다.

결함 2: AP 취소 및 페달 밀기

X의 많은 사람들이 마크가 페달을 밀거나 스티어링 휠을 당겼다는 제보를 이어서 올렸습니다. 브레이크 페달을 밟거나 스티어링 휠을 너무 세게 당기거나 꺾으면 오토파일럿이 해제됩니다. 어떤 이유에서인지 테스트하는 동안 마크는 차량의 스티어링 휠을 꼭 잡고 있었습니다.

이것은 다소 이상하게 느껴지는데, 그가 AP를 활성화한 극도로 짧은 거리에서는 휠 잔소리나 인수 경고가 필요한 시간이 충분하지 않았기 때문입니다. 또한 여러 테스트에서 <#x0000201c;충격” 전에 스티어링 휠을 당기는 것을 볼 수 있습니다.

오버 더 엑스에서 techAU는 이를 테스트별로 훌륭하게 분석합니다. 마크는 여러 테스트에서 자동 긴급 제동을 사용하지 않았으며, 첫 번째 테스트에서는 가속 페달을 밟았을 가능성이 있어 자동 긴급 제동이 무시되었습니다. 다른 테스트에서 마크는 페달을 사용했다고 인정했습니다.

결함 3: Luminar 후원

이 동영상은 LiDAR 제조업체인 Luminar의 후원을 받았을 가능성이 있습니다. 하지만 마크는 그렇지 않다고 말합니다. 흥미롭게도 Luminar는 Tesla를 위해 LiDAR 장비를 제작하며, Tesla는 이를 사용하여 FSD의 실측 정확도를 테스트합니다. 흥미로운 점은 동영상이 게시된 시점에 Luminar의 2019년 실적 발표가 예정되어 있었다는 점입니다.

Luminar는 홈페이지 상단에 동영상 링크가 있었지만 이후 이를 삭제한 상태입니다. 마크는 루미나르의 후원을 받았다는 사실을 인정하지 않았지만, 마크의 자선 재단이 루미나르의 CEO로부터 기부금을 받았기 때문에 더 뚜렷한 이해 상충이 있는 것으로 보입니다.

Luminar에 대한 긍정적인 결과를 고려할 때, 이 동영상은 테슬라에 대한 현재의 부정적 분위기를 이용하면서 동시에 Luminar의 주가를 끌어올리기 위해 잘 기획되고 적절한 시기에 제작된 것으로 보입니다.

결함 4: 비전 기반 깊이 추정

다음으로 해결해야 할 결함은 인간과 기계가 비전을 사용하여 깊이를 판단할 수 있다는 사실입니다. X에서 사용자는 Abdou 가 단일 각도의 단일 이미지를 사용하는 단안 깊이 추정 모델(DepthAnythingV2)을 통해 “보이지 않는 벽” 을 렌더링했습니다. 이 상당히 단순화된 모델은 이미지 안의 물체의 거리와 깊이를 추정할 수 있으며, 가짜 벽과 주변 환경을 쉽게 구분할 수 있었습니다.

테슬라의 FSD는 훨씬 더 발전된 다각도, 다중 이미지 도구를 사용하여 주변 환경의 3D 모델을 만든 다음 결과를 분석하여 의사 결정 및 예측에 활용합니다. Tesla의 더 정교하고 복잡한 모델은 이러한 장애물을 훨씬 더 쉽게 감지할 수 있으며, 이러한 혁신은 5년 된 오토파일럿 스택보다 훨씬 최신 기술입니다.

단일 이미지에서는 거리를 감지하는 것이 더 어렵지만 비디오 피드와 같이 여러 이미지가 있으면 물체가 다가올 때 각 픽셀의 크기를 추적하여 더 쉽게 해독하고 거리를 결정할 수 있습니다. 기본적으로 모든 픽셀이 일정한 속도로 성장하고 있다면 벽처럼 평평한 물체라는 뜻입니다.

사례를 더 강력하게 만들기 위해 일부 중국 FSD 테스터들은 거리로 나가 반투명 시트를 붙였는데, 차량은 이를 통과하거나 가까이 접근하지 않았습니다. 이 차량은 테스트가 시작될 때마다 즉시 다른 곳으로 이동을 시도했고, 도로에 보행자가 서 있는 상황에서도 전진을 거부했습니다.

FSD가 투명 필름 벽에 부딪힐까요?
이 테스트에서는 그냥 피하는 것으로 나타났습니다.

영어 자막을 추가했습니다.

크레딧: Douyin 第一智驾 pic.twitter.com/IU8IyuRG01

Thanks to Douyin과 Aaron Li에게 감사드리며, 이는 FSD가 실제 상황에서 이러한 상황을 어떻게 처리할지에 대한 훌륭한 기본 예시입니다.

결함 5: 후속 동영상 및 인터뷰

커뮤니티의 반발 이후, Mark는 커뮤니티의 우려를 해소하기 위해 X에 대한 동영상을 공개했습니다. 하지만 이 도 역효과를 낳았습니다. 마크의 두 번째 동영상은 원본 동영상의 동영상과 속도, 각도, 시작 시간이 완전히 다른 것으로 밝혀졌습니다.

그 후 마크는 필립 드프랑코와의 인터뷰(아래)에서 여러 개의 테이크가 있었으며, 목적지 없이 FSD가 작동할 수 있다는 사실을 몰랐기 때문에 오토파일럿을 사용했다고 말했습니다. 또한 그는 영상 내내 Luminar가 'LiDAR 기술의 선두주자'로 대대적으로 홍보했음에도 불구하고 영상에 대한 대가를 지불하지 않은 것으로 추정된다고 답했습니다.

종합적으로

전체적으로, Mark’의 동영상은 필요한 것을 얻기 위해 여러 테이크를 녹화하고, Tesla의 소프트웨어가 개입하여 제대로 작동하지 못하게 하고, 동영상 제목처럼 FSD가 아닌 구식 기능 세트를 사용하는 등 다소 이중적인 모습을 보였습니다.

예정된 동영상

이미 여러 다른 동영상 제작자가 이 동영상에서 테스트하기 위해 마크가 시도한 것을 재현하기 위해 노력하고 있습니다.

완전한 그림을 얻으려면 동영상 마지막에 편집되지 않은 테이크가 포함되어 있어도 볼 수 있어야 합니다. 전체 차량 사양도 공개되어야 합니다. 또한 테스트는 Tesla의 최신 하드웨어 및 소프트웨어, 특히 FSD v13.2.8을 실행하는 HW4 차량을 사용하여 수행되어야 합니다.

마크의 영상에서 오토파일럿은 충돌 직전 몇 초 동안 작동되었습니다. 그러나 제대로 된 평가를 위해서는 FSD가 훨씬 더 일찍 활성화되어 반응할 시간을 주고, 가능하다면 벽에 부딪히기 전에 정지해야 합니다.

새로운 영상이 계속 나올 예정이니 계속 지켜봐 주시면 최고의 영상을 다룰 수 있도록 하겠습니다.